Ono je potřeba hlavně rozlišovat ESP jako celek a potom jako jednotlivý systémy, ze kterých se skládá. Obecně vzato u haldexu 2. generace to bylo tak, že při zásahu ESP se haldex rozpojil. U 4. generace umí ESP a haldex spolupracovat, takže při zásahu ESP přebírá řízení haldexu právě ŘJ ESPčka, aby si mohla regulovat momenty podle potřeby, takže to spolu jaksi spolupracuje. Na druhou stranu ESP mimo jiné obsahuje třeba ASR, žejo, což v případě prokluzu kol omezuje krouťák na motoru a snižuje otáčky - což v extrémním případě může způsobit klidně i zastavení vozidla v půlce kopce, pokud tam bude větší vrstva sněhu a bude k prokluzu docházet neustále. Tam se samozřejmě musí ESP vypnout, aby se to krásně vyhrabalo a je klid. Na ledu už by mělo být ESP jednoznačně přínosem, ale konkrétně u té 2. generace je paradoxně možný, že odpojení zadku může být spíš na škodu...to už asi záleží na konkrétní situaci ;)