Ahoj, u mě se problém vyskytuje jak při plném rejdu vpravo, vlevo, při jízdě vpřed, vzad a je jedno zda mám ESP zapnuté či vypnuté. Pokud dám kola do přímého směru, problém zmizí. Když vytáhnu pojistku od haldex spojky je vše OK. Z toho usuzuji, že závada má něco společného s natočením volantu.